Nichtlineare Regelung
Organisatorisches und Hinweise
| Umfang (SWS) | 3 Vorlesung / 2 Übung / 0 Praktikum |
| Lage | Wintersemester |
| Termine, Dozent, Veranstaltungsorte | Link direkt zum aktuellen Stundenplan |
| Prüfung | Voraussichtlich schriftliche Prüfung |
| OPAL |
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Inhalt
Vorlesung
- Einführung in nichtlineare Systeme (Grundbegriffe, Modelle, Zustandsgleichungen, Linearisierungsverfahren, Eigenschaften)
- Stabilität nichtlinearer Systeme (Stabilitätskonzepte, Lyapunov, Stabilitätstests)
- Lyapunov-basierter Reglerentwurf (LQ, Backstepping, Sliding-mode control ...)
- Linearisierungsbasierter Reglerentwurf (Grundkonzepte, Lie-Ableitungen, Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit, Normalformen, Exakte Eingangs-Zustands-Linearisierungen, Eingangs-Ausgangs-Linearisierung)
Übungen, Belegaufgaben und Materialien
- werden über OPAL online gestellt
Qualifikationsziele
- Ableitung von Reglerentwurfsverfahren basierend auf grundlegenden strukturellen Eigenschaften
- Entwurf nichtlinearer Regelkreise im Zustandsraum
- Kennenlernen moderner nichtlinearer Regelungskonzepte
Literatur
- Khalil, H.K.: Nonlinear Systems. Prentice-Hall, 3. Auflage, 2001.
- Márquez, H.: Nonlinear Control Systems: Analysis and Design. Wiley, 2008.
- Isidori, A.: Nonlinear Control Systems. Springer, 1995.
- Sastry, S.: Nonlinear Systems: Analysis, Stability, and Control. Springer, 2010.
- Sepulchre, R.; Jankovic, M.; Kokotovic, P.V.: Constructive Nonlinear Control, 1996.