Studien an der Professur Neurorobotik
The studies presented here are mainly relevant to a German-speaking audience. The content is therefore in German.
Aktuelle Studien
Aktuell führen wir folgende Studien durch:
Experimentalaufbau für die Mensch-Roboter-Interaktion
Als Grundlage für unsere Untersuchungen zur Mensch-Roboter-Interaktion haben wir eine Forschungsplattform mit einem Roboterarm im Zentrum entwickelt. In diesem Versuchsaufbau bauen Mensch und Roboter gemeinsam und simultan ein Lego-Duplo-Objekt. Ziel ist es, die Interaktion und Verständigung zwischen Mensch und Roboter zu verstehen und zu verbessern.
Die Roboterplattform stellt eine vereinfachte kooperative industrielle Arbeitszelle dar, wie sie im Konzept Industrie 5.0 Anwendung findet. Im Gegensatz zu Industrie 4.0 steht hier der Mensch und die Nutzung der jeweiligen Stärken von Mensch und Roboter im Vordergrund. Ziel des Demonstrators ist die kollaborative Montage eines Objekts. Dabei werden zwei Modi unterschieden: zum einen das getrennte Montieren an der gemeinsamen Konstruktion (kooperativer Modus) und zum anderen das gemeinsame Arbeiten, wie z.B. das Halten eines Objektes bei statischer Instabilität (kollaborativer Modus). Dabei wurde ein modularer Aufbau der Hard- und Software realisiert, um eine schnelle Kooperation zwischen verschiedenen Lehrstühlen und Forschungsrichtungen zu ermöglichen.
Die Basis des Systems bildet der Roboter FR3, dessen Umgebung von mehreren Tiefenkameras überwacht wird. Zusätzlich können über einen Projektor kontextspezifische Inhalte auf die Arbeitsfläche projiziert werden. Zwei Monitore und Lautsprecher ermöglichen einerseits die Darstellung der Montageaufgaben von Mensch und Roboter und andererseits die Vermittlung der Intention des Roboters durch virtuelle Augen. Mit Hilfe von Tiefenkameras wird kontinuierlich die Skeletterkennung des Benutzers durchgeführt, um den Abstand zwischen Mensch und Roboter zu berechnen. Das Feedbacksystem, welches die Intentionen des Roboters wiedergeben soll, besteht aus folgenden modularen Komponenten:
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Darstellung der Montageaufgabe
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Wiedergabe der Distanz zwischen Roboter und Mensch als Farbrahmen und Anpassung der Robotergeschwindigkeit
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Vermittlung der künftigen Greifpose durch virtuelle Augen
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Projektion der Bewegungstrajektorie mittels verschiedener Tischprojektionen
- Tonwiedergabe für den Abschluss von Montageaufgaben des Roboters
Ansprechpartner: Sascha Kaden
