Projektpraktikum Autonome Systeme

Autonome Systeme, wie z.B. Serviceroboter oder selbstfahrende Autos, entscheiden selbständig, wie sie ein bestimmtes Ziel erreichen und müssen dazu ihre Umgebung über Sensoren wahrnehmen, die Informationen auswerten, interpretieren und ein geeignetes Verhalten erzeugen. Diese Lehrveranstaltung ist eine Ergänzung und Vertiefung der Lehrinhalte des Moduls „Autonome Systeme“ und baut auf den dort erworbenen Kenntnissen auf.

Im Projektpraktikum bearbeiten die Studierenden in Gruppen eine komplexe praktische Aufgabe über einen längeren Zeitraum. Dabei werden beispielsweise Verfahren zur Bildverarbeitung, Mustererkennung, Navigation, Lokalisierung und Verhaltenssteuerung angewendet. Im begleitenden Seminar werden die Arbeitsfortschritte der Gruppen präsentiert, vertiefende Fachkenntnisse vermittelt und aktuelle Themen autonomer Systeme vorgestellt und diskutiert.

Die Hardware zum Praktikum

Im Rahmen der praktischen Arbeiten werden in der Lehrveranstaltung aktuelle Fragestellungen an einem autoähnlichen Modell-Roboter durchgeführt. Die Fahrzeuge wurden an der Professur entwickelt und sind mit Odometrie-Sensorik sowie einer Fischaugen-Kamera mit 200° Öffnungswinkel ausgestattet. In Kombination mit einem embedded PC (Raspberry Pi) werden die Kamerabilder in Form einer Top-View Ansicht an einen Desktop-PC gesendet. Die Kommunikation und Verarbeitung sämtlicher Daten erfolgt mittels ROS (Robot Operating System), wobei Matlab zur Umsetzung eines ROS-Nodes zur Aufgabenlösung vorgesehen ist. Weitere Informationen auf der Detailseite zum TUCar.

Demo-Video zur Lehrveranstaltung

Das nachfolgende Video zeigt die Beispielhafte Lösung der in der Lehrveranstaltung zu bearbeitenden Aufgabe.

Weiteres Beispiel zur Verwendung unserer Hardware

Das nachfolgende Video zeigt eine automatische, kamerabasierte Fahrspurverfolgung, welche im Rahmen einer Bachelorarbeit entstanden ist.