Projekt: Magnetspurgeführtes Fahrzeug - Besondere Lernleistung 12.Klasse Gymnasium

Ziel der besonderen Lernleistung ist es, ein autonomes Robotersystem zu entwickeln, welches einer durch Dauermagnete vorgegebenen Fahrspur eigenständig folgt. Hierzu muss ein Modellfahrzeug mit den entsprechenden Mess- und Stellgliedern (Sensoren und Aktoren) ausgestattet und mit einer Steuerung (Mikrocontroller) verdrahtet werden. Für die Steuerung muss weiterhin ein Programm geschrieben werden, welches die Daten der Sensoren auswertet und entsprechende Informationen an die Stellglieder weitergibt.

Das Steuerprogramm umfasst die gesamte Signalverarbeitung:

• Messwerterfassung, Skalierung und Linearisierung,
• Erfassung der jeweiligen Magnetposition über Maximumsuche und Fehlerkorrektur,
• Berechnung des aktuellen Lenkwinkels,
• Stellgliedlinearisierung und Stellgrößenausgabe,
• Geschwindigkeitssteuerung,
• Messwertaufzeichnung,
• Überwachungsfunktionen.

Das Programmsystem WINDDC und eine entsprechende Mikrocontrollerbaugruppe sind die Grundlage für Simulation und Implementierung des gesamten Projekts.

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