Robotik und Mensch-Technik-Interaktion
Robotersteuerungen
Robotik und Mensch-Technik-Interaktion 

Robotersteuerungen

Organisatorisches und Hinweise

Umfang: Wintersemester (V2 / Ü1 / P1)
Voraussetzungen: Grundlagen der Robotik
Prüfung: schriftlich
Lehrender: Prof. Dr.-Ing. Ulrike Thomas
Einschreibung: >>> OPAL-Kurse
Termine/Stundenplan: Link zum Stundenplan der TU
Termine Vorlesung: regulär Donnerstags
Termine Übung:

ungerade Woche Freitags

 

Inhalt

Diese Vorlesung beschäftigt sich mit Verfahren zum Steuern und Bewegen von Robotern.

Hierzu zählen:

  • Grundlagen der Steuerung von Robotern: Regelung im Gelenkraum, im kartesischen Raum
  • Fortgeschrittene Methoden der Roboterbahnplanung
  • Robotersteuerungsarchitekturen
  • Roboterdynamik
  • Redundante Roboter
  • Trajektorienregelung 
  • Admittanz- und Impedanzregelung
  • Hybride Regelung und Aktionsprimitive
  • Reaktive Roboter 
  • Greifen
  • Laufen

Studiengänge

  • Pflichtfach im 1. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAAS1)
  • Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Energie- und Automatisierungssysteme, Vertiefung Automatisierungssysteme (M_EAEG3)
  • Wahlpflichtfach im 5. Semesster des Diplom-Studiengang Mathematik (D_MaIn5, D_MaMa5, D_MaTM5)
  • Wahlpflichtfach im 1. oder 3. Semesster des Master Mathematik (M_MaIn1, M_MaIn3, M_MaMa1, M_MaMa3, M_MaTM1, M_MaTM3)
  • Wahlpflichtfach im 9. Semesster des Diplom-Studiengang Maschinenbau (D_MBFö9)
  • Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Maschinenbau (M_MBMF3)
  • Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Biomedizinische Technik (M_BTBT3, M_BTMT3)
  • Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Neurorobotik (M_NR__3)
  • Wahlpflichtfach im 3. Semesster des Master Sensorik und kognitive Psychologie (M_SK__3)

Literaturhinweise

  • Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2010). Robotics: modelling, planning and control. Springer Science & Business Media.

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